浙江省杭州市余杭區卞家山遺址出土的石箭鏃。 中國民族博物館館藏

在我國，弓箭的歷史可以上溯到“后羿射日”的神話傳說。古人很早就把石片、骨頭或貝殼磨制成尖利的形狀，安裝在箭桿一端充當箭頭（鏃），用于增加箭體穩定性和殺傷力。由于弓臂、弓弦、箭桿和箭羽的制造材料都是竹、木、羽毛等有機質，難以長久保存，所以今天出土的實物中往往僅留存了石制、骨制、貝制、金屬制的箭鏃，考古學家也只能依據它們來判斷弓箭的制成年代。

我國考古學界公認出土最早的箭鏃是1963年山西朔縣峙峪村附近發現的舊石器晚期遺址里的石簇，其距今約2.8萬年。

在弓箭發展的歷史中，古人雖然不懂現代力學理論，但能工巧匠卻能夠在生產實踐中不斷積累經驗、反復推敲，形成自己獨具特色的箭鏃形制和制造工藝。早在新石器時代，石鏃、骨鏃、蚌鏃就有棒形、葉形、三角形等。青銅用于箭鏃制造后，其形制進一步發展，如商周時期寬體雙翼式和四棱錐式箭簇曾非常流行，并一直被使用至春秋晚期。戰國晚期至秦代，開始盛行三棱銅鏃，史書中記載：“北虜制如桃葉槍尖，廣南黎人矢簇如平面鐵鏟，中國則三棱錐象也。”秦始皇兵馬俑中出土的箭鏃大部分就為三棱錐形青銅鏃，此后一直到明代，中原地區流行的都是三棱錐形箭簇。制造工藝方面，從戰國后期開始，箭鏃多裝鐵鋌，以節省銅材；漢代以后200多年里，銅鏃逐漸向鐵鏃演變。

根據學者分析，秦朝三棱錐形箭鏃與其他形狀的箭鏃相比，具有更好的導向性和穿透力。其中主面為曲面的三棱錐比其他平面三棱錐有更好的強度，曲面三棱錐鏃首主面輪廓的正投影與半自動步槍彈頭的縱截面輪廓比較，其頭部的曲線形狀極為相似。由此可見，無論從減少空氣阻力還是增加殺傷力上考量，秦國箭鏃的設計都是相當合理的。秦箭鏃不僅幾何參數統一，制造的外形輪廓誤差也較小，鏃尖在底面的投影剛好落在由底邊組成的三角形的中心，足可以印證古人制造工藝之精湛。

秦漢時期，北方游牧民族發明了一種飛行中帶響的箭叫“鳴鏑”，用于發出警示信息或軍事信號，《史記·匈奴列傳》中有冒頓單于“鳴鏑弒父”的記載。鳴鏑箭的箭鏃材質多為銅質或骨質，形制粗大，中空多孔，便于空氣流動。它依靠飛行過程中空氣的高速流動與箭內腔的摩擦形成共振，從而發出響聲。這種嗚鏑箭在今天內蒙古自治區境內的鮮卑墓葬中多有發現。

目前，中國民族博物館藏有一批箭鏃，它們的制造年代跨越舊石器時代晚期到遼金元時期。這些形制多樣的箭鏃出土于北方少數民族地區，它們或是早期先民游牧狩獵的遺留，或是昔日戰爭留下的武器。